로봇 조작

접촉 위상 조건부 그립

로봇 조작에서 그립은 물체를 안정적으로 드는 것뿐 아니라 뒤따르는 기능적 과제를 지원해야 한다. CoToGrasp는 특정 접촉 위상을 조건으로 삼아 다양하고 안정적인 다지 그립을 생성한다.

정규 작업공간

CoToGrasp는 물체의 국소 특징을 그리퍼 중심의 통합 공간으로 투영하는 정규 작업공간을 사용한다. 이를 통해 기능적 의도와 개별 물체 형상을 분리하고, 물체별 주석 없이 그리퍼의 접촉 다양체를 학습한다.

일반화와 검증

이 모델은 추론 시 보지 못한 물체로 제로샷 일반화한다. DexGraspNet 평가에서 기존 분류체계 기반 계획기보다 높은 성능을 보였으며, 생성된 접촉 위상의 물리적·운동학적 실행 가능성도 실제 로봇 플랫폼에서 검증됐다.